農(nóng)機(jī)大全網(wǎng)（www.97661a.com）最新農(nóng)機(jī)信息：廣西農(nóng)機(jī)網(wǎng)小六輪二手：國泰君安證券：中國機(jī)器人行業(yè)迎需求拐點 技術(shù)奇點靠近，農(nóng)機(jī)新產(chǎn)品,二手農(nóng)機(jī),農(nóng)機(jī)補(bǔ)貼目錄,農(nóng)機(jī)價格查詢,農(nóng)機(jī)報價大全，更多二手農(nóng)機(jī)網(wǎng)請查看：二手農(nóng)機(jī)網(wǎng)

　　

摘要：

我們認(rèn)為，中國機(jī)器人行業(yè)已經(jīng)迎來需求拐點，有望逐漸從復(fù)制跟隨走向技術(shù)引領(lǐng)，從國產(chǎn)替代邁入海外拓展階段。中國是全球規(guī)模最大，增速最快的機(jī)器人市場，2001～2022年機(jī)器人銷量從700臺增長至30.3萬臺（銷售規(guī)模87億美元），復(fù)合增速33.5％。2017年是中國機(jī)器人行業(yè)的分水嶺，2017年以前是國產(chǎn)替代階段，國內(nèi)機(jī)器人公司主要通過模仿，以更低的成本獲得市場。2017年開始，結(jié)合AI深度學(xué)習(xí)、3D視覺、力控等技術(shù)的變革，中國機(jī)器人行業(yè)逐漸走向市場引領(lǐng)，2017~2022年銷量復(fù)合增速23.1％。人口結(jié)構(gòu)變化，制造業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型，中國新能源產(chǎn)業(yè)爆發(fā)并領(lǐng)先全球，中國機(jī)器人或能復(fù)制日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展路徑。除了享受外部紅利，運動控制（含伺服控制、減速器等）、自主定位導(dǎo)航、人機(jī)交互等核心部件和技術(shù)的持續(xù)進(jìn)步是機(jī)器人行業(yè)長足發(fā)展的決定性因素。

制造業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型，新能源產(chǎn)業(yè)崛起，工業(yè)機(jī)器人進(jìn)口替代提速。回顧日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的騰飛之路，汽車作為工業(yè)機(jī)器人的最大下游，1970~1990年產(chǎn)量從581萬升至1349萬臺，日本工業(yè)機(jī)器人隨之成長，產(chǎn)量由1350臺升至10萬臺，復(fù)合增速25％，兩大機(jī)器人公司發(fā)那科、安川包攬了汽車沖壓、焊接兩大工藝。2020年，中國新能源產(chǎn)業(yè)爆發(fā)并領(lǐng)先全球，或能復(fù)制日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展路徑。新能源作為新興產(chǎn)業(yè)，企業(yè)愿意聯(lián)合國產(chǎn)機(jī)器人探索標(biāo)準(zhǔn)化工藝，技術(shù)能力的積累使得國產(chǎn)廠商具備了滿足工業(yè)場景客戶需求的能力，國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人得以借勢追趕，訂單額、交付質(zhì)量、復(fù)購率良性增長。2020年疫情期間，外資品牌進(jìn)口受阻，交付能力更勝一籌的國產(chǎn)品牌把握住了發(fā)展良機(jī)。

產(chǎn)業(yè)鏈成本優(yōu)勢疊加工程師紅利，服務(wù)機(jī)器人進(jìn)入海外拓展階段。服務(wù)機(jī)器人國內(nèi)市場主要由內(nèi)資主導(dǎo)，海外市場拓展也已獲得成效，代表品類/企業(yè)有：移動機(jī)器人極智嘉、家用掃地機(jī)器人石頭科技/科沃斯、商用清潔機(jī)器人高仙、配送機(jī)器人普渡科技、農(nóng)業(yè)無人機(jī)大疆。中國品牌拓展海外市場的優(yōu)勢：1）海外服務(wù)業(yè)長期面臨員工流動性高、工資上漲的壓力，企業(yè)很愿意使用機(jī)器人實現(xiàn)自動化；2）中國有成熟的產(chǎn)業(yè)鏈配套，性價比優(yōu)勢明顯，投資回收期短；3）工程師紅利：服務(wù)機(jī)器人對不同的使用場景有不同的需求，中國品牌對問題的響應(yīng)能力、持續(xù)的服務(wù)能力。

1）運控核心部件國產(chǎn)化率有望快速提升，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展促進(jìn)核心部件制造能力提升，伺服控制系統(tǒng)、諧波減速器國產(chǎn)化顯著提升，RV減速器也努力縮小差距。2）自主定位和環(huán)境感知率先進(jìn)入項目工程化和成本控制的階段：多傳感器融合（相機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、慣導(dǎo)等）SLAM技術(shù)逐漸成為趨勢，機(jī)器人自主移動和感知環(huán)境的能力與自動駕駛有一定通用性，移動機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化面對的是相對封閉確定的低速場景，比自動駕駛已率先進(jìn)入了項目工程化和成本控制的階段。3）人機(jī)交互：語音交互技術(shù)已發(fā)展較為成熟，ChatGPT將人類反饋強(qiáng)化學(xué)習(xí)引入深度學(xué)習(xí)的方式為機(jī)器人更智能化、人性化發(fā)展提供了新思路。

風(fēng)險提示：1）經(jīng)濟(jì)復(fù)蘇低于預(yù)期；2）超融合在國內(nèi)水土不服；3）出現(xiàn)相似技術(shù)。

全文

1.中國是全球最大的機(jī)器人市場和增長最快的新興市場

1.1.中國機(jī)器人占全球市場份額的一半以上

2016~2022年，全球機(jī)器人市場復(fù)合增長率12％，21年市場規(guī)模366億美元（出貨50萬臺），IFR預(yù)測22年市場規(guī)模為405億美元/YOY+14％。22年市場規(guī)模由高到低預(yù)計為：服務(wù)機(jī)器人138億美元/占比34％、工業(yè)機(jī)器人132億美元/占比33％、特種機(jī)器人70億美元/占比17％、物流機(jī)器人65億美元/占比16％；從成長速度看，2016~2022年復(fù)合增速由高到低分別是：物流機(jī)器人23％、服務(wù)機(jī)器人21％、特種機(jī)器人13％、工業(yè)機(jī)器人3％。

2017~2022年，中國機(jī)器人市場復(fù)合增長速22％，預(yù)計2022年中國機(jī)器人市場規(guī)模174億美元，其中，工業(yè)機(jī)器人市場規(guī)模87億美元，占比50％，其中服務(wù)機(jī)器人市場規(guī)模65億美元，占比37％，特種機(jī)器人市場規(guī)模22億美元，占比13％。

1.2.22年工業(yè)機(jī)器人規(guī)模87億美元，5年復(fù)合增速13.6％

全球工業(yè)機(jī)器人市場規(guī)模整體呈擴(kuò)大趨勢。根據(jù)IFR統(tǒng)計，2017～2022年，全球市場規(guī)模復(fù)合增速3.6％，預(yù)計2022年為132億美元；出貨量從38萬臺增長至50萬臺，復(fù)合增速6.3％。2017~2022年，中國工業(yè)機(jī)器人出貨量從15.6萬臺增長至30.3萬臺，市場規(guī)模87億美元，2017~2022市場規(guī)模復(fù)合增速13.6％，其中工業(yè)六軸銷量占比67％，SCARA機(jī)器人占比24％，協(xié)作機(jī)器人占比7％。，從過去5年銷量的復(fù)合增速看，大六軸（48.5％）>；；；協(xié)作機(jī)器人（39.8％）>；；；小六軸（19.3％）>；；； SCARA機(jī)器人（15.4％）>；；；DELTA機(jī)器人（8％）。

2017～2022六軸機(jī)器人銷量復(fù)合增速12.6％， 2022出貨量18.8萬臺，大六軸增速超小六軸，是六軸機(jī)器人銷量增長的主要貢獻(xiàn)品類。2017～2022年，六軸機(jī)器人出貨量從104095臺上漲至188238臺，復(fù)合增速12.6％，預(yù)計 2023年出貨214732臺，同比增速14.1％。2020～2022年，大六軸（負(fù)載>；；；20kg）銷量從44421增長至97947臺，復(fù)合增速48.5％；小六軸（<；；；20kg）出貨量從63418臺增長至90291臺，復(fù)合增速19.3％。六軸銷量增長主要受新能源、汽車零部件行業(yè)拉動。

協(xié)作機(jī)器人銷量增速領(lǐng)跑各品類，2017~2022年銷量復(fù)合增速39.8％。2021年銷量顯著上臺階，同比增長108.5％，銷量破萬臺，2017～ 2022年銷量3618臺增長至.19351臺，預(yù)計2023年出貨將超過2.5萬臺，2016～2021年市場規(guī)模從3.6億人民幣增長至20.39億人民幣，年均復(fù)合增速41.5％。汽車制造、汽車電子行業(yè)拉動作用明顯。

SCARA機(jī)器人2017~2022年復(fù)合增速15.4％。2017～2022年銷量從33385臺增長至68341臺，復(fù)合增速15.4％，20年銷量上臺階，主要是受到鋰電池行業(yè)帶動，預(yù)計2023年將增長至70118臺。

DELTA機(jī)器人體量小、增速慢。2017～2021年，我國DELTA機(jī)器人出貨量從4152臺增長至6146臺，復(fù)合增速8.2％，預(yù)計2023年銷量波動不大。

1.3.22年服務(wù)機(jī)器人市場規(guī)模65億美元，5年復(fù)合增速40.2％

根據(jù)中國電子學(xué)會數(shù)據(jù)，2021年全球服務(wù)機(jī)器人市場規(guī)模172億美元，2017～2022年復(fù)合增速26.9％，預(yù)計2022年為217億美元/yoy+26.1％，2023年有望增長至250億美元/yoy+15.2％。2021年中國服務(wù)機(jī)器人市場規(guī)模49億美元，預(yù)計2022年為65億美元/ yoy+32.7％，2017～2022年市場規(guī)模復(fù)合增速40.2％， 2023年有望增長至83億美元。中國服務(wù)機(jī)器人市場快速增長，教育、公共服務(wù)等領(lǐng)域需求成為主要推動力。

服務(wù)機(jī)器人對應(yīng)用領(lǐng)域的適應(yīng)性逐步擴(kuò)展、產(chǎn)品類型愈加豐富、自主性不斷提升。服務(wù)機(jī)器人由早期的掃地機(jī)器人、送餐機(jī)器人等成熟產(chǎn)品，逐漸向教育機(jī)器人、醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人、大廳引導(dǎo)機(jī)器人、商業(yè)清掃機(jī)器人等方向延伸，服務(wù)領(lǐng)域和服務(wù)對象不斷豐富。

家用掃地機(jī)行業(yè)滲透率尚低，仍有較大市場提升空間。2017～2020年家用掃地機(jī)器人國內(nèi)市場銷量從322萬臺增至469萬臺，復(fù)合增速13.4％。疫情的不確定性使得國內(nèi)中高端消費能力受到影響，2021~2022年銷量有所停滯甚至下滑，2022年掃地機(jī)銷量323萬臺。2017～2022國內(nèi)掃地機(jī)器人零售額從44億人民幣增長至102億人民幣，復(fù)合增速15％。市場呈現(xiàn)出產(chǎn)品迭代推動均價提高，價增帶動銷額增長的特點。根據(jù)奧維云網(wǎng)數(shù)據(jù)，2017～2022年國內(nèi)掃地機(jī)器人線上、線下渠道均價呈增長勢，單品分別從1351元漲至3154元、1955元漲至4355元，中高端掃地機(jī)出貨占比持續(xù)擴(kuò)大。國內(nèi)掃地機(jī)家庭滲透率相比其他發(fā)達(dá)國家仍有較大差距，根據(jù)Euromonitor測算，2021年美國掃地機(jī)滲透率超過15％，德國、日本滲透率8％左右，國內(nèi)掃地機(jī)家庭滲透率不足5％，聚集在沿海一二線城市，市場空間廣闊。伴隨廠商低價策略的實施，行業(yè)滲透率有望進(jìn)一步提升。

商用清潔機(jī)器人處于市場導(dǎo)入期，2021年出貨4000臺，預(yù)計2026年將增加到3萬臺，市場規(guī)模約為45億。2021年商用清潔機(jī)器人出貨量在4000臺以上，市場滲透率處于較低水平。價格是制約商用清潔機(jī)器人放量的重要因素。目前清潔機(jī)器人價格普遍偏高，室內(nèi)場景機(jī)器人4～10萬，室外場景25～30萬。我們測算，單臺商用清潔機(jī)器人單日可釋放5個保潔人員人力，投資回收期為5個月。隨著技術(shù)更加成熟、落地產(chǎn)品應(yīng)用不斷豐富、成本進(jìn)一步降低，商用清潔機(jī)器人價格不斷下降會是是推動下游企業(yè)購買的重要因素。

配送服務(wù)機(jī)器人率先在餐飲行業(yè)實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，預(yù)計2026年市場規(guī)模56億人民幣。據(jù)頭豹研究院數(shù)據(jù)顯示，中國餐飲配送機(jī)器人規(guī)模從2017年的0.2億元增長至2021年的6億元/CAGR=134％，預(yù)計未來中國餐飲配送機(jī)器人市場規(guī)模將持續(xù)提升，有望從2022年的12.1億元增長至2026年的55.7億元，復(fù)合增速46.4％。22年銷量4~5萬臺，預(yù)計2023年送餐機(jī)器人銷量6~7萬臺。按照市場價格，一臺送餐機(jī)器人的價格從1萬到3萬元不等，餐飲行業(yè)送餐傳菜大多是計件工資，若以每盤菜0.5元計算，一天100盤菜，一年的費用1.5萬到1.6萬元，如果使用傳菜機(jī)器人，1~2年就可以收回成本。一臺擎朗送餐機(jī)器人一天可以工作約10小時，來回一兩百趟，其配送效率完全超過了一個服務(wù)員的傳菜效率。

受益于電商物流、工廠物流的發(fā)展，2018～2022年移動機(jī)器人復(fù)合增速69.3％。根據(jù)MIR數(shù)據(jù)統(tǒng)計，2022年AGV出貨量為45942臺，2018～2022年均復(fù)合增速12.7％，預(yù)計2023出貨50241臺，同比增速9.4％。2022年AMR出貨量5443臺，2018～2022年均復(fù)合增速69.3％，預(yù)計2023出貨6434臺，同比增速18.2％。

醫(yī)療機(jī)器人：2021年全球市場規(guī)模207億美元，中國80億人民幣；2017～2021年復(fù)合增速全球14.8％，中國33.9％。近年來，隨著手術(shù)機(jī)器人及康復(fù)機(jī)器人的迅速發(fā)展，全球醫(yī)療機(jī)器人市場規(guī)模迅速增長。

1.4.22年特種機(jī)器人市場規(guī)模22億美元，5年復(fù)合增速29.7％

特種機(jī)器人發(fā)展迅速，新機(jī)型不斷問世，整機(jī)性能不斷提高，應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展，市場需求潛力大。2017-2021年，我國特種機(jī)器人需求量從10630臺增加到26856臺；2021特種機(jī)器人市場規(guī)模 18億美元，預(yù)計2022年22億美元，2017～2022年復(fù)合增速29.7％。在特種機(jī)器人的市場結(jié)構(gòu)中， 2021年軍事應(yīng)用機(jī)器人占比71％，極限作業(yè)機(jī)器人占比達(dá)到了23％，應(yīng)急救援機(jī)器人相對較小，占比6％。

農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，農(nóng)用無人機(jī)率先實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，預(yù)計2022年市場規(guī)模45.5億元，普及度處于全球先進(jìn)水平。2015～2021年中國農(nóng)業(yè)無人機(jī)市場規(guī)模從2億元增至28.63億元，年均復(fù)合增速55.8％；據(jù)貝哲斯咨詢統(tǒng)計，2021年全球農(nóng)業(yè)無人機(jī)市場規(guī)模88.21億元，中國占比32.5％，農(nóng)業(yè)無人機(jī)普及度處于全球先進(jìn)水平。

中國農(nóng)業(yè)機(jī)器人處于市場探索期，預(yù)計2022年農(nóng)業(yè)機(jī)器人市場規(guī)模11.46億元，全球份額2.5％。2014～2021中國農(nóng)業(yè)機(jī)器人從0.91億元增長至8.33億元，年復(fù)合增速37.2％；中國耕地面積約占全球耕地面積的7％；據(jù)貝哲斯咨詢統(tǒng)計，2021年全球農(nóng)業(yè)機(jī)器人市場規(guī)模331.72億元，中國占比2.5％，農(nóng)業(yè)機(jī)器人的普及度有較大差距。

2. 中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)：從復(fù)制跟隨到技術(shù)引領(lǐng)，從國產(chǎn)替代到出口拓展

2.1.2017年，中國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)崛起的分水嶺

2017年以前，中國工業(yè)機(jī)器人行業(yè)主要是國產(chǎn)替代階段。國內(nèi)的機(jī)器人公司主要通過模仿四大家族，以更低的成本國產(chǎn)替代四大家族的產(chǎn)品。根據(jù)IFR統(tǒng)計，2001～2022年中國工業(yè)機(jī)器人銷量從700臺增長至30.3萬臺（87億美元），復(fù)合增速33.5％。2017年銷量首次超過10萬臺，是工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的分水嶺。

2017年以后，結(jié)合AI深度學(xué)習(xí)、3D視覺、力控等新技術(shù)的變革，中國工業(yè)機(jī)器人行業(yè)開始從國產(chǎn)替代走向市場引領(lǐng)。2017~2022年行業(yè)市場規(guī)模復(fù)合增速13.6％。

2020年新能源開始擴(kuò)產(chǎn)潮，中國新能源產(chǎn)業(yè)引領(lǐng)全球，帶動機(jī)器人國產(chǎn)化替代。鋰電池作為新興行業(yè)，鋰電池企業(yè)愿意協(xié)同各方探索標(biāo)準(zhǔn)化工藝，讓設(shè)備商嘗試國產(chǎn)自研的機(jī)器人，工業(yè)領(lǐng)域的國產(chǎn)機(jī)器人得以借勢追趕，技術(shù)能力的積累也使得國內(nèi)機(jī)器人廠商具備滿足工業(yè)場景客戶的需求的能力，訂單額、交付質(zhì)量以及復(fù)購率也開始良性地增長。交付方面，2020年開始的疫情三年，因外資品牌進(jìn)口受阻，新能源的擴(kuò)產(chǎn)要求緊迫，在疫情期間，外資交貨期普遍長達(dá)8-10個月，國產(chǎn)品牌常規(guī)交貨期1個月，重負(fù)載機(jī)型2個月，國產(chǎn)交付能力更勝一籌。

中國新能源產(chǎn)業(yè)爆發(fā)并領(lǐng)先全球，或能復(fù)制日本機(jī)器人崛起路徑。日本機(jī)器人產(chǎn)業(yè)能夠快速發(fā)展，最直接的原因是汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。汽車行業(yè)作為工業(yè)機(jī)器人的最大下游，從1970年開始崛起，汽車產(chǎn)量從581萬臺升至1990年的1349萬臺，同期日本工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入快速成長期，復(fù)合增速25％。日本兩大機(jī)器人公司發(fā)那科、安川快速成長，包攬了汽車生產(chǎn)中的沖壓、焊接兩大工藝。

——搖籃期（1967-1970）：1967 年日本川崎重工業(yè)從美國引進(jìn)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)及生產(chǎn)線，研制出了日本第一臺工業(yè)機(jī)器人“Unimate”。20世紀(jì)60年代末日本經(jīng)濟(jì)處在高速發(fā)展期，年增長率達(dá)11％，經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，加劇了日本勞動力嚴(yán)重不足的困難，這成為日本引進(jìn)機(jī)器人的現(xiàn)實基礎(chǔ)。

——初級成長期（1970-1980）：這一階段工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量由1350臺增長到19843臺，年均增速30.8％，日本工業(yè)機(jī)器人處于爆發(fā)性增長的初級階段，汽車工業(yè)的發(fā)展是機(jī)器人需求的主要來源。

——快速普及期（1980-1990）：日本政府正式把1980年定為產(chǎn)業(yè)機(jī)器人的普及元年，開始在各個領(lǐng)域內(nèi)推廣使用機(jī)器人，在經(jīng)濟(jì)上采取積極的扶持政策，大力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人。這一階段為日本工業(yè)機(jī)器人的內(nèi)生增長階段，80年代日本經(jīng)濟(jì)高速增長，日本國內(nèi)制造業(yè)勞動力人口供給緊缺，制造業(yè)工資大幅上漲。在此期間，日本工業(yè)機(jī)器人的大量使用解決了日本勞動力不足，提高勞動生產(chǎn)率，改進(jìn)產(chǎn)品質(zhì)量，降低了生產(chǎn)成本。

——平穩(wěn)增長期（1990~2000）：1990年汽車行業(yè)的容量已經(jīng)不能滿足行業(yè)的發(fā)展需求，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)逐漸滲透到裝備制造、電子制造、家電制造等行業(yè)，國內(nèi)需求逐漸趨于飽和。

——出口拓展期（2000年至今）：經(jīng)濟(jì)泡沫時期產(chǎn)業(yè)重新洗牌，2000年后，優(yōu)秀的日本工業(yè)機(jī)器人企業(yè)開始走向國際市場，日本成為機(jī)器人出口大國。日本機(jī)器人出口約占全年銷售總額的70％，亞洲則是主要需求地區(qū)。

2.2. 工業(yè)機(jī)器人：能源轉(zhuǎn)型機(jī)遇期，進(jìn)口替代提速

國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人份額在20年疫情后得到了快速提升：

1）大六軸（20kg以上）：銷量結(jié)構(gòu)較為集中，外資主導(dǎo)，國產(chǎn)份額穩(wěn)步提升。頭部份額被發(fā)那科、安川、庫卡、ABB外資品牌占有，合計71％。國產(chǎn)埃斯頓加速突圍躍居第五大出貨商，市場份額擴(kuò)大至8％，份額超過川崎；埃夫特、藦卡也有所提升，國產(chǎn)滲透率17.5％。

2）小六軸（20kg以下）：市場結(jié)構(gòu)分散，國產(chǎn)率提升至40.8％，海外廠商（發(fā)那科、ABB、安川、庫卡、那智）份額正被國產(chǎn)品牌蠶食，替代率超過大六軸。埃斯頓、埃夫特、卡諾普、匯川技術(shù)紛紛上榜國內(nèi)出貨前十，滲透率有望進(jìn)一步擴(kuò)大。

3）SCARA：國產(chǎn)份額進(jìn)步較快，22年提升至33.4％，匯川領(lǐng)跑。2019年我國SCARA市場份額中市場被愛普生、雅馬哈等外資廠商占據(jù)，各國產(chǎn)品牌占比均低于10％。近來內(nèi)資龍頭（匯川、新時達(dá)、埃斯頓）市場份額進(jìn)步較快，匯川技術(shù)已經(jīng)超過雅馬哈、三菱等廠商，躍居第二大出貨商。

4）協(xié)作機(jī)器人：2022年國產(chǎn)份額約80％，節(jié)卡、遨博、越疆等廠商開始拓展海外市場。協(xié)作機(jī)器人相比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人定位精度要求低、結(jié)構(gòu)簡單，卡脖子現(xiàn)象相對影響較?。煌瑫r，由于協(xié)作機(jī)器人品類較新，全球未形成固定的競爭格局，國產(chǎn)廠商在國內(nèi)市場表現(xiàn)不俗：2022年節(jié)卡市場份額提升16％，比肩遨博成為前兩大出貨商；越疆、艾利特等國產(chǎn)企業(yè)市場份額持續(xù)增加，國產(chǎn)份額合計接近80％。隨著國產(chǎn)廠商制造能力的提升，以遨博、節(jié)卡、越疆為代表的國產(chǎn)龍頭廠商紛紛拓展出海業(yè)務(wù)，并在性價比、產(chǎn)品質(zhì)量和可靠性等硬實力領(lǐng)域優(yōu)勢明顯。據(jù)MAIA統(tǒng)計，2021年遨博全球市場份額6％，排名第四。

5）DELTA機(jī)器人：2022年國產(chǎn)份額73.5％，阿童木領(lǐng)跑。DELTA機(jī)器人市場體量小，應(yīng)用場景相對單一，深度布局的外資廠商較少。DELTA市場格局變化不大，結(jié)構(gòu)相對分散，未出現(xiàn)明顯的廠商壟斷情況，2022年市場有進(jìn)一步集中趨勢，頭部廠商份額有所擴(kuò)大。阿童木機(jī)器人超ABB，銷量摘頭榜，勃肯特、華盛控等緊隨其后，國產(chǎn)廠商優(yōu)勢明顯。

2.3. 服務(wù)機(jī)器人：全面進(jìn)入海外市場拓展階段

中國服務(wù)機(jī)器人企業(yè)開始全面拓展海外市場。在國內(nèi)市場，移動機(jī)器人、清潔機(jī)器人、配送機(jī)器人等品類國產(chǎn)品牌市場份額占據(jù)領(lǐng)先優(yōu)勢，海外同樣實現(xiàn)了較好的市場拓展。

中國服務(wù)機(jī)器人海外市場拓展的優(yōu)勢：1）海外服務(wù)業(yè)長期面臨員工流動性高、工資上漲的壓力，企業(yè)愿意嘗試各種機(jī)器人來實現(xiàn)自動化；2）服務(wù)機(jī)器人有成熟的產(chǎn)業(yè)鏈配套，性價比優(yōu)勢顯著優(yōu)于海外服務(wù)機(jī)器人品牌；3）服務(wù)機(jī)器人對不同的使用場景有不同的需求，中國品牌對問題的響應(yīng)能力、持續(xù)的服務(wù)能力。

1）家用清潔機(jī)器人：科沃斯、石頭科技、云鯨、小米國內(nèi)市場份額合計86％。行業(yè)內(nèi)參與者眾多，主要包括四類參與者：1）專業(yè)的掃地機(jī)器人品牌：科沃斯、 石頭科技、云鯨等；2）專業(yè)的吸塵器品牌：戴森、小狗等；3）家電公司：美的、海爾等；4）其他綜合性企業(yè)：小米等。專業(yè)掃地機(jī)器人廠商表現(xiàn)出明顯優(yōu)勢，科沃斯穩(wěn)坐第一梯隊，占比41％，份額稍有下滑（-5％）；石頭科技、云鯨作為后起之秀份額持續(xù)擴(kuò)大，2022年石頭科技銷量逆勢上漲，同比增長17.81％。

科沃斯、石頭科技海外市場份額位居二、三。iRobot仍然是全球掃地機(jī)器人第一大供貨商，而科沃斯、石頭科技憑借其產(chǎn)品優(yōu)勢，積極拓展海外零售渠道，已經(jīng)成為全球第二、第三大掃地機(jī)器人廠商，海外市場集中在歐美、日本等發(fā)達(dá)國家。

2）商用清潔機(jī)器人：市場結(jié)構(gòu)高度集中，高仙機(jī)器人占據(jù)全球70％市場份額。全球商用清潔機(jī)器人2022年總出貨量約為2萬-2.5萬臺，高仙占比60～70％，國內(nèi)和海外市場的出貨占比為1:1。高仙機(jī)器人是最早一批專注商用清潔領(lǐng)域的公司，產(chǎn)品矩陣多樣且有豐富的技術(shù)積累。商用清潔機(jī)器人面臨工作環(huán)境復(fù)雜多樣、效率要求更高、安全要求更高等諸多難點，技術(shù)壁壘較高，市場參與者較少，包括科沃斯、石頭科技、禧滌智能、麥巖智能、億嘉合等。

3）餐飲服務(wù)機(jī)器人：中國有望成為全球配送機(jī)器人的領(lǐng)跑者。我國餐飲配送機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈不斷完善，核心技術(shù)實現(xiàn)階段性突破，國內(nèi)市場擎朗智能以51％的市場份額位列第一。國內(nèi)主要廠商紛紛意識到海外市場的機(jī)遇，在勞動力成本上升和老齡化背景下，其他發(fā)達(dá)國家的服務(wù)型機(jī)器人需求也在增加。海外配送服務(wù)機(jī)器人依舊存在較大的市場空間，根據(jù) Research Dive預(yù)測，未來7年全球配送機(jī)器人及全球室內(nèi)配送機(jī)器人的年均復(fù)合增速將達(dá)17.0％以上。擎朗智能、普渡科技等公司積極布局海外市場，以歐洲、東南也、日韓、北美地區(qū)為主。2020年普渡正式開始大規(guī)模出海，海外銷售占比迅速提升，從2019年的8％提升至現(xiàn)階段的80％以上。

4）2022年AMR市場內(nèi)資品牌超過80％，極智嘉海外拓展成效顯著。根據(jù)MIR數(shù)據(jù)2022年AMR出貨量前三名均為國產(chǎn)品牌，其中迦智科技、仙工智能、斯坦德合計占比40％。盡管國產(chǎn)品牌國內(nèi)市占率較高，但是技術(shù)水平仍有較大發(fā)展空間。根據(jù)MIR整理，外資品牌歐姆龍的AMR精度可以達(dá)到±5mm，MiR的AMR精度也在±5mm左右。而內(nèi)資廠商AMR精度在±10mm左右。除此之外外資品牌在繪制地圖的效率上也高于內(nèi)資品牌。龍頭企業(yè)極智嘉2017年開始出海，2022年的海外收入占比達(dá)70％。與國內(nèi)倉庫對機(jī)器人有極致的效率要求不同，海外倉庫更看重系統(tǒng)的穩(wěn)定性、對問題的響應(yīng)能力、持續(xù)的服務(wù)能力。極智嘉在海外布局了大量工程師進(jìn)行服務(wù)，我們認(rèn)為這是公司能夠與競品拉開差距的關(guān)鍵因素。

5）醫(yī)療機(jī)器人：以美國企業(yè)為引領(lǐng)和代表，德國、日本緊跟其后。美國直覺外科公司（Intuitive Surgical）的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人是手術(shù)機(jī)器人的代表，處于行業(yè)絕對壟斷地位。在外骨骼機(jī)器人和遠(yuǎn)程醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域，日本的Cyberdyne和Honda Robotics兩家公司位于行業(yè)前列。在配藥機(jī)器人和外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域，德國和以色列企業(yè)具有一定優(yōu)勢。

6）農(nóng)業(yè)無人機(jī)：國內(nèi)市場結(jié)構(gòu)高度集中，2020年大疆、極飛科技合計占比92.41％。市場參與的其他玩家還包括杭州啟飛、無錫漢和，分別占比2.8％、1.8％，國內(nèi)市場基本實現(xiàn)國產(chǎn)化。大疆、極飛科技競相出海走向全球，2021年大疆農(nóng)業(yè)無人機(jī)全球保有量134852臺，覆蓋歐、美、日、澳多個國家和區(qū)域；根據(jù)極飛科技官網(wǎng)披露，極飛科技的海外足跡已遍布五大洲，超過 50 個國家和地區(qū)，2022年海外業(yè)務(wù)同比增長120％，其中拉美和東南亞地區(qū)需求旺盛。

7）農(nóng)業(yè)機(jī)器人：國內(nèi)布局企業(yè)有限，仍處于研發(fā)探索階段。中國農(nóng)業(yè)機(jī)器人行業(yè)尚未形成明顯的競爭格局，企業(yè)研究領(lǐng)域多以無人農(nóng)機(jī)為主，包括博創(chuàng)聯(lián)動、極飛科技、豐疆智能、中科原動力、聯(lián)式導(dǎo)航（軟件為主）等；機(jī)構(gòu)端主要是各大農(nóng)業(yè)類高校和農(nóng)業(yè)研究所，如中國農(nóng)大、華南農(nóng)業(yè)大學(xué)、南京農(nóng)業(yè)大學(xué)、中國農(nóng)機(jī)等，機(jī)器人品類相對豐富，幾乎涵蓋各種類型，包括采摘、插秧、嫁接、播種等等。

8）其他特種機(jī)器人：加速應(yīng)用于煤礦、深海、極地等場景，新興機(jī)器人廠商數(shù)量將快速增長，行業(yè)競爭日趨激烈。其中，中信重工擁有國內(nèi)領(lǐng)先的特種機(jī)器人研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化基地，為中國特種機(jī)器人行業(yè)龍頭企業(yè)。

3. 行業(yè)發(fā)展的外部環(huán)境紅利：“機(jī)器換人”成為大趨勢

3.1.人口及收入結(jié)構(gòu)變化，催化機(jī)器人熱潮

長期來看，中國人口老齡化、勞動年齡人口數(shù)量減少等問題嚴(yán)峻，人口結(jié)構(gòu)的變化或?qū)⒊蔀闄C(jī)器人需求釋放的長期驅(qū)動因素。據(jù)聯(lián)合國人口司預(yù)計，2020~2050年中國15-64歲勞動年齡人口的絕對數(shù)量和人口比重仍將會持續(xù)下降，65歲及以上老齡人口及占比則將不斷攀升。據(jù)國家統(tǒng)計局?jǐn)?shù)據(jù)，中國15-64歲人口的規(guī)模及占比分別于2013、2010年見頂并開始持續(xù)下降，考慮到中國歷史上最大規(guī)模的“嬰兒潮”人口（始于1962年）將于2022年開始全面步入退休年齡（不同性別、工作崗位退休年齡存在差異，此處僅做估算參考），勞動力短缺或?qū)⑦M(jìn)一步突顯。受人口增長頹勢的影響，老齡化問題使得中國不再能單純依靠人口紅利吃飯。

服務(wù)業(yè)勞動力成本不斷上升，2020年疫情黑天鵝將人力成本逐漸升高和人力資源逐漸減少的矛盾放大。隨著社會人口老齡化問題的日益突出和年輕一代觀念意識的轉(zhuǎn)變，勞動力市場成本逐漸攀升或?qū)⒊蔀殡y以避免的大趨勢，制造業(yè)利用廉價勞動力競爭的模式亟待改變。外賣、快遞等新興服務(wù)行業(yè)的崛起，讓核心青壯年勞動力從工廠流失，這一代年輕人不再愿意去做各種低價值、重復(fù)性的勞工，人力成本不斷浮動上漲。2020年疫情黑天鵝將人力成本逐漸升高和人力資源逐漸減少的矛盾放大，倒逼企業(yè)主動尋求自動化解決方案，成功引爆了市場對工業(yè)機(jī)器人的需求。從2020年開始，人口增長出現(xiàn)拐點之后，機(jī)器人的需求不再緩慢增長，相反地，呈現(xiàn)出了陡峭的曲線型增長趨勢。

3.2.數(shù)字化轉(zhuǎn)型，制造強(qiáng)國建設(shè)的基礎(chǔ)

推動制造方式由傳統(tǒng)制造向數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化制造轉(zhuǎn)變。過去，我國多數(shù)企業(yè)為贏得市場，通過大規(guī)模標(biāo)準(zhǔn)化的方式批量生產(chǎn)、全球分銷。隨著個性化、多樣化需求的增加，大規(guī)模生產(chǎn)、大規(guī)模加工貿(mào)易的模式面臨挑戰(zhàn)，必須順應(yīng)市場需求變化，充分發(fā)揮數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化制造在提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量、更快更好滿足個性化需求等方面的優(yōu)勢。

數(shù)字化轉(zhuǎn)型包括：1）數(shù)字化技術(shù)的應(yīng)用，2）業(yè)務(wù)或商業(yè)模式重塑，業(yè)務(wù)重塑是根本目標(biāo)，數(shù)字化技術(shù)是工具和手段，核心目的是降本和增效。降本是通過數(shù)字化手段實現(xiàn)經(jīng)營活動全面成本管理，提升產(chǎn)品生產(chǎn)效率，降低公司運營成本。增效就是通過智能化手段實現(xiàn)按需生產(chǎn)、滿足客戶日益增長的智能化需求同時提升用戶體驗，從而增強(qiáng)公司產(chǎn)品的核心競爭力。用數(shù)字化解決方案，借助于 IOT、大數(shù)據(jù)、云計算以及 AI 人工智能等新一代信息技術(shù)，與企業(yè)管理、業(yè)務(wù)運營、產(chǎn)品研發(fā)、產(chǎn)品生產(chǎn)等經(jīng)營活動進(jìn)行深度融合，從而提升自身工業(yè)能力，創(chuàng)造智能化增量價值，以達(dá)到降低企業(yè)運營成本、為客戶創(chuàng)造智能化用戶體驗以及不斷提升自身產(chǎn)品核心競爭力的目的。

數(shù)字化轉(zhuǎn)型的框架重構(gòu)包括連接、數(shù)據(jù)、智能：1）連接：萬物互聯(lián)，解決人和人，人和物，物和物的連接問題；2）數(shù)據(jù)：連接后產(chǎn)生集成和協(xié)同，協(xié)同過程自然會產(chǎn)生數(shù)據(jù)；3）智能：數(shù)據(jù)經(jīng)過加工和提煉，形成智能化分析應(yīng)用。還包括兩個支撐：1）組織支撐：包括了組織，人員，文化，過程等內(nèi)容。2）技術(shù)支撐：包括了云原生，物聯(lián)網(wǎng)，5G和數(shù)字孿生等，也包括數(shù)字中臺構(gòu)建。3）運營支撐：核心是基于數(shù)據(jù)驅(qū)動思維下，以價值創(chuàng)造為目標(biāo)的持續(xù)改進(jìn)。

企業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型的核心基礎(chǔ)是經(jīng)過數(shù)字化重構(gòu)和整合后的內(nèi)部能力，這個能力目標(biāo)是實現(xiàn)業(yè)務(wù)的敏捷，自動化，面對市場和客戶需求足夠的柔性應(yīng)變能力。企業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型中需要完成企業(yè)內(nèi)部信息化建設(shè)和集成。這個集成包括了橫向以業(yè)務(wù)價值鏈為核心的協(xié)同和集成，也包括了垂直的以生產(chǎn)制造為核心的集成，還需要實現(xiàn)橫向和縱向之間的集成。

3.3. 應(yīng)用場景出現(xiàn)：從“機(jī)器人找場景”到“場景找機(jī)器人”

3.3.1 工業(yè)機(jī)器人：橫向滲透下游應(yīng)用領(lǐng)域的發(fā)展趨勢明確

機(jī)器人技術(shù)剛起步時面向的是大規(guī)模生產(chǎn)的汽車行業(yè)，汽車流水線嚴(yán)格的節(jié)拍使得其對機(jī)器人穩(wěn)定性、重復(fù)定位精度、壽命等指標(biāo)要求最為嚴(yán)格，2020年我國非汽車領(lǐng)域的應(yīng)用占比已超過70％，不斷滲透泛工業(yè)領(lǐng)域。汽車領(lǐng)域長期被四大家族占據(jù)，國內(nèi)廠商在電子、鋰電、光伏等新興行業(yè)有更強(qiáng)的競爭力，國內(nèi)廠商的國內(nèi)市占率從2015年的18％提升至2022年的40％。

六軸機(jī)器人、SCARA機(jī)器人受益于新能源產(chǎn)業(yè)（新能源汽車、鋰電、光伏等）的持續(xù)擴(kuò)產(chǎn)需求帶動。2020～2022年汽車制造行業(yè)工業(yè)機(jī)器人出貨從4.7萬臺增至7.3萬臺，復(fù)合增速30％；新能源產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展也拉動六軸機(jī)器人銷量，2021年鋰電行業(yè)六軸機(jī)器人出貨9255臺，同比增長102.61％。2021年鋰電行業(yè)SCARA機(jī)器人銷量10490臺，同比增長94.44％，匯川、埃斯頓、新時達(dá)紛紛推出重負(fù)載SCARA機(jī)器人，加速布局鋰電行業(yè)。

協(xié)作機(jī)器人下游場景豐富，行業(yè)應(yīng)用滲透加速，帶動了協(xié)作機(jī)器人規(guī)模的成長。協(xié)作機(jī)器人面對小批量、大批次、任務(wù)種類豐富、生產(chǎn)計劃變動頻繁的場景上有較大優(yōu)勢。汽車及其零部件、3C電子是協(xié)作機(jī)器人的主要流向，合計占比超過50％，其中汽車零部件、汽車電子下游應(yīng)用場景需求增長對于協(xié)作機(jī)器人的拉動作用明顯，3C電子、半導(dǎo)體、醫(yī)療等其他細(xì)分市場均有所增長。

DELTA機(jī)器人主要用于3C 電子、食品、日化、制藥等輕工行業(yè)，下游企業(yè)體量小，市場規(guī)模小。DELTA機(jī)器人的高動態(tài)性能非常適合高速物流生產(chǎn)線上物料的分揀、搬運和抓放等操作，我國食品行業(yè)發(fā)達(dá)，但小廠眾多，DELTA機(jī)器人的高成本阻礙其大規(guī)模采購，日漸下行的價格有望使DELTA機(jī)器人的引進(jìn)成為可能。

3.3.2移動機(jī)器人

清潔機(jī)器人：積極拓展商用清潔場景，目前交通樞紐、寫字樓是商用清潔機(jī)器人的主要使用場景，占比分別為32.1％，26.3％。掃地機(jī)器人產(chǎn)品迭代速度加快，功能覆蓋和應(yīng)用場景持續(xù)完善，園區(qū)、醫(yī)院、商場場景滲透率還有待提升。其中商場、機(jī)場和高級寫字樓均為清潔標(biāo)準(zhǔn)要求高且具備較大面積室內(nèi)平坦地面的場景，可能成為進(jìn)一步推動機(jī)器人放量的主要場景。未來中國商用清潔機(jī)器人應(yīng)用場景將從當(dāng)前五大領(lǐng)域向?qū)W校、酒店、餐廳、影院、住宅等多元化應(yīng)用場景落地。

物流機(jī)器人：AMR機(jī)器人下游占比最高的行業(yè)為電子3C，占比38％；液晶與汽車行業(yè)分別占比15％、12％。工廠車間生產(chǎn)流程環(huán)環(huán)相扣，物流運輸頻繁，想要提升自動化水平與生產(chǎn)效率就需要采用移動機(jī)器人進(jìn)行物料運輸。移動機(jī)器人主要有AGV、AMR兩大類。AGV為自動引導(dǎo)運輸車，AMR是智能化程度更高、具有感知避障的移動機(jī)器人，憑借其高靈活、高柔性、易部署的優(yōu)勢在日益復(fù)雜的倉儲物流行業(yè)滲透率不斷提升。在制造業(yè)中，由于產(chǎn)品線復(fù)雜、生產(chǎn)周期短的特點，對車間物流的柔性化具有較高要求，從物料入庫與出庫到物料在不同產(chǎn)線、不同工位的全自動運轉(zhuǎn)，到成品運輸入庫、成品分揀發(fā)貨，AMR能夠貫穿制造的各個環(huán)節(jié)，通過MES物料管理系統(tǒng)對各類物流搬運流程和機(jī)器人調(diào)度進(jìn)行管理。

配送機(jī)器人：餐飲、酒店、寫字樓、醫(yī)院等場景市場需求廣闊。1）室內(nèi)配送機(jī)器人：餐廳、酒店是較具落地可能性和市場推廣價值的場所。酒店機(jī)器人多用于配送客人私人物品、線上訂單等更加私密的物品，其功能模塊主要以貨倉為主；酒店與顧客的互動和服務(wù)尤為重要，因此酒店機(jī)器人的語音、觸摸屏交互系統(tǒng)對機(jī)器人更加重要；酒店配送機(jī)器人往往更加低矮，因此功能模塊中無需集成防碰撞相關(guān)部件。餐廳傳菜機(jī)器人在公共環(huán)境中工作，其送物平臺更加開放，往往以貨架形式出現(xiàn)，其高度和多機(jī)工作的特點使得避障和多機(jī)協(xié)同通信尤為重要。醫(yī)院場景下的配送機(jī)器人在此次疫情中的大量投放和應(yīng)用，提升了市場及群眾的認(rèn)可度。2）室外配送機(jī)器人：以無人駕駛配送車為主，絕大多數(shù)時間在開放環(huán)境中工作，環(huán)境更加復(fù)雜，技術(shù)復(fù)雜度更高，對芯片、激光雷達(dá)等核心部件的要求也更高。受政策、技術(shù)和安全因素的限制，室外配送還沒有大規(guī)模落地案例，以物流、外賣為主業(yè)的企業(yè)在進(jìn)行無人機(jī)、無人駕駛配送車的測試和試點。

3.3.3.醫(yī)療機(jī)器人：優(yōu)勢明顯，康復(fù)機(jī)器人占比較高

在國內(nèi)醫(yī)療機(jī)器人的各類產(chǎn)品中，手術(shù)機(jī)器人由于要參與手術(shù)，對準(zhǔn)確性、精密度等方面都要求很高，是制造難度最大的品類，一般應(yīng)用在骨科、腹腔等手術(shù)中，能減少術(shù)后疼痛、提高操作精確?？祻?fù)機(jī)器人則設(shè)計康復(fù)護(hù)理、治療等方面，用途廣泛。輔助機(jī)器人及醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人則協(xié)助遠(yuǎn)程醫(yī)療、導(dǎo)診、消毒燈事項。

3.3.3特種機(jī)器人：面向特定場景提供高效且可復(fù)制的標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品

我國特種機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域持續(xù)豐富，在采礦挖掘、安防巡邏、電力巡檢、防爆滅火、管道檢測、水作業(yè)、軍事作戰(zhàn)等場景下得到進(jìn)一步推廣使用。特種機(jī)器人的商業(yè)化非常依賴場景需求，相對垂直的應(yīng)用領(lǐng)域，對產(chǎn)品的可用性要求較高，面向特定場景能提供高效且可復(fù)制的標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品是特種機(jī)器人實現(xiàn)商業(yè)化的標(biāo)準(zhǔn)路徑。

采礦挖掘：重點推進(jìn)38種煤礦機(jī)器人。國家煤礦安全監(jiān)察局發(fā)布《煤礦機(jī)器人重點研發(fā)目錄》，聚焦關(guān)鍵崗位和危險崗位，重點推進(jìn)掘進(jìn)、采煤、運輸、安控、救援等5類共38種煤礦機(jī)器人的研發(fā)應(yīng)用。

巡檢機(jī)器人在電力、安防等領(lǐng)域的應(yīng)用發(fā)展迅速。國網(wǎng)智能自主研發(fā)的輪式電力機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，可根據(jù)實際需求裝配不同功能組建，具備巡檢、消防、除冰、絕緣包覆、檢測等不同功能，以應(yīng)對變電站室內(nèi)外、高壓輸電線路、地下隧道管廊等多種應(yīng)用場景需求，是電力領(lǐng)域中機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品的代表，目前已實現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)。例如，高新興機(jī)器人公司研制的智能巡邏機(jī)器人在軍隊、銀行、企業(yè)園區(qū)等場景均有應(yīng)用，其推出的警用安保巡邏機(jī)器人解決方案融合高點監(jiān)控、警用安保、警用巡邏等智能化信息系統(tǒng)，輔助公安民警在重點場所和重大活動時有效執(zhí)行任務(wù)，提高事件響應(yīng)速度及處理效率。力升高科自主研發(fā)千度耐高溫消防滅火機(jī)器人，擁有多項耐高溫防護(hù)專利技術(shù)，能夠在沒有外部輔助降溫措施的情況下深入1000℃的火場內(nèi)部，穩(wěn)定執(zhí)行滅火任務(wù)達(dá)30分鐘以上。面向復(fù)雜場景的共性需求研制通用型標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品。

水下機(jī)器人：已經(jīng)在海洋探索、漁業(yè)養(yǎng)殖、水下檢測維修、搜救、消費娛樂、軍事、教育等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。水下機(jī)器人是可潛入水中代替或輔助人類進(jìn)行水下極限作業(yè)的機(jī)器人。通過水下目標(biāo)探測和識別、水下導(dǎo)航定位、水下通信等高新科學(xué)技術(shù)，水下機(jī)器人可實現(xiàn)水下打撈救援、水下探測、水下資源開采、水下娛樂等功能。根據(jù)支持系統(tǒng)聯(lián)系方式不同，水下機(jī)器人可分為載人潛水器（HOV）、有纜水下機(jī)器人（ROV）和無纜水下機(jī)器人（AUV），ROV為國內(nèi)水下機(jī)器人市場主流產(chǎn)品。

農(nóng)業(yè)機(jī)器人：根據(jù)應(yīng)用場景可分為兩類，行走系列機(jī)器人，主要用于在大面積農(nóng)田中進(jìn)行作業(yè)；機(jī)械手系列機(jī)器人，主要用于在溫室或植物工場中進(jìn)行作業(yè)。

3.3.4人形機(jī)器人：降本和落地場景是發(fā)展關(guān)鍵

人形機(jī)器人處于早期階段，成本和落地場景是發(fā)展關(guān)鍵。行業(yè)中技術(shù)積累最豐富的波士頓動力主要面向軍用且多為前瞻性研究。特斯拉Optimus成為人形機(jī)器人走向商業(yè)化的標(biāo)桿之作，目前面臨性能和技術(shù)進(jìn)展的問題。國內(nèi)人形機(jī)器人研發(fā)參與廠商包括優(yōu)必選、小米等。目前來看，人形機(jī)器人的應(yīng)用場景主要集中在教育、導(dǎo)引、陪伴等場景；消費級產(chǎn)品中，人形機(jī)器人的成本發(fā)展空間的決定因素。

4. 行業(yè)發(fā)展內(nèi)因：技術(shù)引領(lǐng)、產(chǎn)業(yè)鏈生態(tài)持續(xù)完善

長期來看，除了利好的外部環(huán)境紅利，機(jī)器人行業(yè)的技術(shù)進(jìn)步至關(guān)重要。工業(yè)機(jī)器人行業(yè)要取得長足發(fā)展，不僅僅因為“人太貴了”，而是機(jī)器人的解決方案能夠滿足制造和服務(wù)日益提升的對“質(zhì)”、“量”要求。伺服舵機(jī)、傳感器以及先進(jìn)復(fù)合材料等技術(shù)的進(jìn)步使得機(jī)器人在硬件維度也具備了比人更加靈敏的感官和運動系統(tǒng)，更加輕便、精密、靈活和安全。從硬件層面來看，一定程度提升了機(jī)器人對復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)能力，為其落地應(yīng)用提供了硬件基礎(chǔ)。軟硬件升級相輔相成，AI技術(shù)推動服務(wù)機(jī)器人智能化提升，以SLAM、機(jī)器視覺、語音交互、深度學(xué)習(xí)等為核心的AI技術(shù)不斷發(fā)展能夠推動機(jī)器人智能決策能力和場景覆蓋范圍的提升。

機(jī)器人三大核心技術(shù)模塊：環(huán)境感知、人機(jī)交互、運動控制。機(jī)器人作為一種智能化軟硬件結(jié)合的產(chǎn)品，性能提升的根基在于算法，核心算法（如SLAM、路徑規(guī)劃、避障等）、數(shù)據(jù)資源、計算能力是行業(yè)中長期競爭關(guān)鍵壁壘。

4.1. 運動控制：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展促進(jìn)核心部件制造能力提升

控制系統(tǒng)主要包含位置控制、速度控制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力矩控制幾種控制類型，其控制過程是：控制器發(fā)指令給伺服驅(qū)動，驅(qū)動伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)，通過減速機(jī)執(zhí)行動作：

1）控制器：機(jī)器人的大腦，以算法為核心。常見的主要有PLC（可編程邏輯控制器）、獨立式運動控制器、運動控制卡、專用運動控制器等。PLC主要功能是對開關(guān)量進(jìn)行邏輯控制，并有簡單的運動控制（直線軌跡控制）、運算數(shù)據(jù)處理等功能，通常采用觸摸屏作人機(jī)界面。為擴(kuò)充其應(yīng)用領(lǐng)域，各廠家為客戶提供了各種選配功能模塊，如多軸運動控制模塊、網(wǎng)絡(luò)通信模塊、模擬信號與數(shù)字信號轉(zhuǎn)換模塊等。

2）驅(qū)動器：伺服電機(jī)占主流。一般有電動式、液壓式、氣動式三類。電動式執(zhí)行部件動作靈敏，性能優(yōu)良，控制方便，且容易小型化，得到廣泛應(yīng)用。運動控制中最常用的伺服電機(jī)類型有：直流（DC）伺服電機(jī)、無刷直流伺服電機(jī)、交流（AC）伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)。按執(zhí)行電機(jī)功率的不同，伺服電機(jī)可分為：小功率隨動系統(tǒng)（100W以下）、中功率隨動系統(tǒng)（100~ -500 W）、大功率隨動系統(tǒng)（500W以上）。

3）傳感器：編碼器、力傳感器、壓力傳感器等。

4）減速器：諧波減速器、RV減速器。

伺服系統(tǒng)、減速器：過去國外企業(yè)占據(jù)較大優(yōu)勢，國內(nèi)企業(yè)經(jīng)過多年積累和技術(shù)沉淀，已經(jīng)逐步獲得國際市場認(rèn)可，產(chǎn)品競爭力不斷上升。我國自主生產(chǎn)的諧波減速器在性能與可靠性方面已初步達(dá)到國際主流水平，2022年以綠的諧波為代表德自主品牌機(jī)器人用諧波減速器公司市占率40％，RV減速器領(lǐng)域，雙環(huán)、南通振康、中大力德、秦川等國產(chǎn)品牌也有所突破，逐漸進(jìn)入到一線國產(chǎn)本體廠商和日系本體廠商供應(yīng)鏈；在中端伺服器領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)，以性價比優(yōu)勢滿足中小企業(yè)用戶需求，在高端伺服器領(lǐng)域，國產(chǎn)企業(yè)的品牌影響力正在形成，代表企業(yè)是匯川技術(shù)、禾川科技等。國產(chǎn)控制器硬件平臺在處理性能和長時間穩(wěn)定性方面已經(jīng)與國外產(chǎn)品水平相當(dāng)，國產(chǎn)控制器產(chǎn)品在軟件方面較國際一流水準(zhǔn)還有差距，具體表現(xiàn)為響應(yīng)速度、易用性和穩(wěn)定性方面的不足，缺乏產(chǎn)品應(yīng)用的數(shù)據(jù)和經(jīng)驗積累。

零部件國產(chǎn)自給率持續(xù)上升，本體廠商整體競爭力得以提升，機(jī)器人有望復(fù)制工程機(jī)械行業(yè)崛起路徑。上下游的協(xié)同效應(yīng)，將使得產(chǎn)業(yè)鏈上參與方實現(xiàn)互惠共贏的局面，工程機(jī)械行業(yè)和機(jī)器人行業(yè)有著類似的發(fā)展規(guī)律：中國工程機(jī)械行業(yè)曾一度呈現(xiàn)“主機(jī)強(qiáng)、元件弱”的格局，關(guān)鍵零部件長期依賴進(jìn)口，國產(chǎn)主機(jī)廠商因液壓等零部件在高端領(lǐng)域競爭力偏低，成為行業(yè)發(fā)展的典型瓶頸。過去十年，以恒力液壓為代表的國內(nèi)零部件企業(yè)潛心研發(fā)，在高端液壓零部件方面取得了突破，2011-2015年恒立液壓大規(guī)模投資研發(fā)高端液壓泵閥，2015年收購擁有70年重載柱塞泵研制經(jīng)驗的德國柏林HAWE InLine公司，液壓泵閥產(chǎn)品取得顯著突破。2016年工程機(jī)械行業(yè)景氣筑底回升，一線整機(jī)廠商全面配套國產(chǎn)液壓泵閥，國產(chǎn)挖掘機(jī)性價比優(yōu)勢凸顯，進(jìn)口替代加速，開始拓展海外市場，參與全球競爭，以三一重工為代表的工程機(jī)械主機(jī)廠商盈利能力顯著提升。展望國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，三大核心零部件國產(chǎn)替代正在提速，多重因素驅(qū)動的主機(jī)需求增長，產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同下的互惠共贏局面可期。

4.2. 環(huán)境感知與自主定位：多傳感器融合的SLAM技術(shù)成為趨勢

自主導(dǎo)航系統(tǒng)主要包含感知、規(guī)劃、控制與定位四個模塊。

感知：用于實現(xiàn)機(jī)器人自主移動的感知和定位技術(shù)原理主要包括視覺、激光、超聲波、GPS、IMU等，對應(yīng)機(jī)器人感知系統(tǒng)的不同傳感器類別。

自主定位導(dǎo)航：包括定位、地圖繪制和路徑規(guī)劃。SLAM（即時定位與地圖構(gòu)建）是發(fā)展比較成熟、應(yīng)用廣泛的定位技術(shù)。SLAM是機(jī)器人通過對各種傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行采集和計算，生成對其自身位置姿態(tài)的定位和場景地圖信息的系統(tǒng)。SLAM問題可以描述為：機(jī)器人在未知環(huán)境中從一個未知位置開始移動，在移動過程中根據(jù)位置估計和傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行自身定位，同時建造增量式地圖。獲取定位和地圖后，再根據(jù)路徑規(guī)劃算法（全局、局部、避障）實現(xiàn)自主移動。

激光SLAM因高精度、高可靠性、理論研究相對成熟成為目前落地產(chǎn)品最為豐富的技術(shù)。視覺SLAM能從環(huán)境中獲取海量的、富于冗余的紋理信息，擁有超強(qiáng)的場景辨識能力，且能實現(xiàn)語義信息的提取，視覺SLAM目前尚處于進(jìn)一步研發(fā)和應(yīng)用場景拓展、產(chǎn)品逐漸落地階段，仍有較大進(jìn)步空間。家用掃地機(jī)：激光導(dǎo)航、激光+視覺導(dǎo)航是主流，2022出貨占比接近85％。家用掃地機(jī)器人的技術(shù)方案包括激光導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航、陀螺儀導(dǎo)航、激光+視覺導(dǎo)航等等，當(dāng)前技術(shù)路線進(jìn)一步收緊，正朝著單一、集中方向發(fā)展。2022年激光導(dǎo)航、激光+視覺導(dǎo)航是主流技術(shù)，占比接近85％，基于激光+視覺導(dǎo)航方式占比超過40％。AMR多數(shù)采用激光SLAM技術(shù)，2022出貨占比超90％。

多傳感器融合（相機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、慣導(dǎo)等）的SLAM技術(shù)有望逐漸成為趨勢，發(fā)揮取長補(bǔ)短的潛力。機(jī)器人對環(huán)境的感知大多通過激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波傳感器、GPS及其之間的組合來實現(xiàn)。多傳感融合保證安全，激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、3D攝像頭等多種傳感器在功能上的冗余，保證了服務(wù)機(jī)器人的安全性和正常使用，未來多傳感器融合將成為機(jī)器人整合多渠道數(shù)據(jù)信息并處理復(fù)雜情況的重要應(yīng)用。

4.2.1.激光雷達(dá)：機(jī)器人多采用單線激光雷達(dá)

激光雷達(dá)包括激光發(fā)射、激光接收、掃描系統(tǒng)和信息處理四大系統(tǒng)。激光雷達(dá)的原理是：通過發(fā)射n條激光利用三角測距、TOF（飛行時間）或FMCW（調(diào)頻連續(xù)波）來測量周圍物體與自身的距離，獲得精度較高的距離信息——點云數(shù)據(jù)。激光雷達(dá)上游主要包括激光器、探測器、掃描器（及其它光學(xué)組件）、芯片等零部件，分別對應(yīng)激光發(fā)射、激光接收、掃描系統(tǒng)和信息處理。其中激光器和探測器、模擬芯片基本為外企主導(dǎo)或領(lǐng)先，國內(nèi)供應(yīng)商起步晚，技術(shù)水平均存在一定差距；光學(xué)部件一般是激光雷達(dá)廠商自主設(shè)計，已經(jīng)達(dá)到或超越國外廠商的水平，具有明顯成本優(yōu)勢。

應(yīng)用于機(jī)器人的激光雷達(dá)以單線激光雷達(dá)為主，多線雷達(dá)隨著成本下降有望在復(fù)雜場景下實現(xiàn)放量。根據(jù)發(fā)生線數(shù)的多少，有單線、多線（4線、8線、16線、64線等）之分，不同線束雷達(dá)采集的信息量不同，成本、成熟度、應(yīng)用場景也存在差異。目前應(yīng)用于服務(wù)機(jī)器人的激光雷達(dá)以單線為主，掃描平面圖，不能獲取高度信息。消費級掃地機(jī)器人搭載的單線激光雷達(dá)多為百元級別；商用場景下，如導(dǎo)購機(jī)器人、送餐機(jī)器人、酒店機(jī)器人、AGV等同樣以單線激光雷達(dá)為主，但掃描距離、識別精確度、靈敏度要求較高，價格百元到千元不等。多線激光雷達(dá)目前多應(yīng)用于自動駕駛領(lǐng)域，價格在萬元甚至十萬元以上，技術(shù)成熟度提升帶動成本下降，多線激光雷達(dá)有望在復(fù)雜場景下的機(jī)器人（商用清潔機(jī)器人、AMR）實現(xiàn)放量。

2017～2021年，全球激光雷達(dá)市場規(guī)模從5.1億美元增長至20億美元，復(fù)合增速40.7％，機(jī)器人行業(yè)占比4.2％。預(yù)計25年將進(jìn)一步增長至135億。速騰聚創(chuàng)、覽沃科技、華為、禾賽科技憑借高性能和成本優(yōu)勢表現(xiàn)不俗。

4.2.2．毫米波雷達(dá)：機(jī)器人主要采用24GHz和60GHz頻段

毫米波雷達(dá)具有抗干擾能力強(qiáng)、性價比高、探測距離遠(yuǎn)的特點。毫米波雷達(dá)通過發(fā)射并捕捉波長1nm～10nm、頻率30GHz～300GHz之間的毫米波信號，一般基于FMCW調(diào)制測距原理，確定物體的距離、速度和角速度。毫米波雷達(dá)上游包括硬件系統(tǒng)（射頻前端、DSP、天線及控制電路）和軟件系統(tǒng)兩大部分。毫米波雷達(dá)具有波長短、頻帶寬的特點，因此其穿透能力、抗干擾能力優(yōu)于激光雷達(dá)，在雨雪霧霾沙塵暴等惡劣天氣，均能開啟正常使用；毫米波雷達(dá)成本價廉，價格在百元到千元級別，能滿足機(jī)器人行業(yè)的成本要求；毫米波雷達(dá)探測距離在150m～250m之間，可滿足較大范圍探測的需求。

非汽車法規(guī)行業(yè)技術(shù)廠商之間的毫米波通信競爭大多是60GHz頻段為主導(dǎo)，24GHz毫米波通信因技術(shù)成熟，相對低的成本在工業(yè)應(yīng)用中有相當(dāng)大的市場。24GHz，60GHz和77GHz是大多數(shù)毫米波通信傳感器使用的頻率段，這三個頻段之間的差異主要在于網(wǎng)絡(luò)帶寬。工業(yè)和信息化部發(fā)布的《汽車?yán)走_(dá)無線電管理暫行規(guī)定》將76-79GHz頻段的總體規(guī)劃用于汽車?yán)走_(dá)，并限制其他道路雷達(dá)在該頻段的應(yīng)用。非汽車法規(guī)行業(yè)技術(shù)廠商之間的毫米波通信競爭是60GHz頻段主導(dǎo)，60GHz最明顯的的優(yōu)勢是毫米波通信密集點云，大量的點云數(shù)據(jù)提高了識別精度。目前60GHz和77GHz的毫米波雷達(dá)的范圍分辨率都在3.75cm左右，使用250MHz帶寬的24GHz傳感器的最佳范圍分辨率是60cm，點云數(shù)據(jù)的密集程度精細(xì)程度顯然無法處在一個量級。隨著24GHz可用帶寬的減少，用60GHz來彌補(bǔ)是一個不錯的選擇。

預(yù)計2022年毫米波雷達(dá)市場規(guī)模86億元、出貨2700萬顆。根據(jù)AIOT星圖測算，2018～2022年中國毫米波雷達(dá)市場規(guī)模從31億增長至86億，復(fù)合增速40.5％；出貨量從550萬顆增長至2000萬顆，復(fù)合增速71.4％，預(yù)計2022年市場規(guī)模86億元、出貨2700萬顆，同比24.6％、35％。

毫米波雷達(dá)被外資壟斷，國產(chǎn)廠商處于起步階段。毫米波雷達(dá)市場結(jié)構(gòu)集中，前五大市場主體博世、大陸、安波福、Veoneer、海拉，合計占比84％。國內(nèi)德賽西威、森思泰克、華域汽車等行業(yè)先行者，已經(jīng)具備77GHz毫米波雷達(dá)量產(chǎn)能力，隨著國產(chǎn)替代加速，國產(chǎn)毫米波雷達(dá)廠商或能依靠本地優(yōu)勢占據(jù)市場制高點。

4.2.3.機(jī)器視覺：ToF法、多目（雙目）視覺是技術(shù)趨勢

根據(jù)測距原理，3D視覺可分為主動測距和被動測距。主動測距方法的基本思想是利用特定的、人為控制光源和聲源對物體目標(biāo)進(jìn)行照射，根據(jù)物體表面的反射特性及光學(xué)、聲學(xué)特性來獲取目標(biāo)的三維信息。其特點是具有較高的測距精度、抗干擾能力和實時性，具有代表性的主動測距方法有結(jié)構(gòu)光法、飛行時間法（ToF法）、三角測距法。被動測距技術(shù)不需要人為地設(shè)置輻射源，只利用場景在自然光照下的二維圖像來重建景物的三維信息，具有適應(yīng)性強(qiáng)、實現(xiàn)手段靈活、造價低的優(yōu)點，依據(jù)視覺傳感器的數(shù)量和特性被動測距包括單目視覺、雙目立體視覺、多目視覺。

單目視覺、結(jié)構(gòu)光較為成熟，ToF法、多目（雙目）視覺是技術(shù)趨勢。目前在移動機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中，視覺方案多以單目視覺為主；結(jié)構(gòu)光法已經(jīng)在工業(yè)3D視覺中大規(guī)模應(yīng)用。前者無法獲取深度信息，多與激光雷達(dá)配合使用；后者軟件復(fù)雜度、硬件成本高，目前ToF法、多目（雙目）視覺是主要的技術(shù)趨勢。ToF技術(shù)在遠(yuǎn)距探測精度、模組成本方面優(yōu)勢突出；隨著芯片算力的增加，多目（雙目）視覺的立體匹配問題有望得到突破，視覺方案成本進(jìn)一步降低。

2021年國內(nèi)視覺產(chǎn)品市場規(guī)模64億，2017～2021年復(fù)合增速18.6％。市場格局來看，整體國產(chǎn)化水平不低，高端市場仍由海外品牌主導(dǎo)。2021年海康威視、華?？萍?、大恒圖像等國產(chǎn)品牌市場份額合計占比約40％。從技術(shù)難度上國產(chǎn)品牌在中低端市場具有競爭力，高端市場由康耐視、基恩士等海外品牌主導(dǎo)。

4.3. 人機(jī)交互：多模態(tài)交互是發(fā)展方向，ChatGPT提供新思路

人機(jī)交互技術(shù)是實現(xiàn)人機(jī)有效溝通的橋梁，多模態(tài)交互是未來發(fā)展方向。人機(jī)交互是指借助計算機(jī)外接硬件設(shè)備，以有效的方式實現(xiàn)人與計算機(jī)對話的技術(shù)。在人機(jī)交互中，人通過輸入設(shè)備給機(jī)器輸入相關(guān)信號，這些信號包括語音、文本、圖像、觸控等的一種或多種模態(tài)，機(jī)器通過輸出或顯示設(shè)備給人提供相關(guān)反饋信號。服務(wù)機(jī)器人的人機(jī)交互，就是使用人機(jī)交互技術(shù)，通過屏幕、語音、手勢視覺、Web后臺等一系列的方式來控制機(jī)器人按照用戶的意圖執(zhí)行任務(wù)。一個完善的機(jī)器人系統(tǒng)需要友好的交互技術(shù)做支撐，功能齊全人機(jī)交互系統(tǒng)能極大提升機(jī)器人使用體驗，吸引用戶使用。

以語音識別、自然語言處理、語音合成為主要技術(shù)構(gòu)成模塊的語音交互技術(shù)已發(fā)展較為成熟。基于語音的人機(jī)交互是當(dāng)前人機(jī)交互技術(shù)中最主要的表現(xiàn)形式之一。它以語音為主要信息載體，使機(jī)器具有像人一樣的“能聽會說、自然交互、有問必答”能力，其主要優(yōu)勢在于使用門檻低、信息傳遞效率高，且能夠解放雙手雙眼。

深度學(xué)習(xí)技術(shù)是近年來加快智能語音技術(shù)落地應(yīng)用的關(guān)鍵。深度學(xué)習(xí)特別是大模型的流行，呈現(xiàn)出強(qiáng)大的表示能力和高準(zhǔn)確率，對AI芯片提出了更高的要求。智能語音經(jīng)歷了從模版匹配、概率統(tǒng)計建模、再到深度學(xué)習(xí)方法主導(dǎo)的階段，特別是端到端深度網(wǎng)絡(luò)的出現(xiàn)讓語音技術(shù)的大規(guī)模商業(yè)化成為可能。目前語音識別成功率在低噪聲且近場環(huán)境下已達(dá)較高水平，仍會出現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下魯棒性差、計算及訓(xùn)練資源消耗大、溝通方式不夠人性化等問題，因此仍需在技術(shù)和場景應(yīng)用層面繼續(xù)改善。智能語音技術(shù)中，算法、數(shù)據(jù)、AI芯片是三大核心要素。AI芯片按用途分為訓(xùn)練芯片和推理芯片，按架構(gòu)可分為GPU、FPGA、ASIC、類腦芯片，效率依次提升。

ChatGPT將人類反饋強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RLHF）引入深度學(xué)習(xí)的方式，為將來服務(wù)機(jī)器人更智能化、人性化發(fā)展提供新思路。ChatGPT是OpenAI開發(fā)的基于GPT3.5和人類反饋強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自然語言處理模型。目前大規(guī)模商業(yè)化的語音技術(shù)多采用深度學(xué)習(xí)方法，ChatGPT的面世讓人看到大模型（當(dāng)前深度學(xué)習(xí)的主流方案）同強(qiáng)化學(xué)習(xí)的結(jié)合能帶來的機(jī)器理解力和內(nèi)容輸出能力的提升。生成式AI的表現(xiàn)出強(qiáng)交互能力和商業(yè)化潛力將賦能包括視頻、圖像、語音在內(nèi)的多種相關(guān)產(chǎn)業(yè)的進(jìn)展。未來基于類ChatGPT模型并結(jié)合語音合成和語音識別的智能語音方案將成為新一輪包括養(yǎng)老、教育類服務(wù)機(jī)器人廠商角逐的技術(shù)和迭代方向。

中國智能語音市場規(guī)模穩(wěn)定擴(kuò)大，2021年增至365億元，2017~2021復(fù)合增速28％。2017～2021年，中國智能語音市場規(guī)模從106億元增值285億元，預(yù)計2022年市場規(guī)模增至365億元。

核心算法、數(shù)據(jù)一般由廠商自主研發(fā)和采集，國內(nèi)智能語音市場呈現(xiàn)頭部集中的競爭格局。科大訊飛憑借其長期在語音技術(shù)的積累以13.7％的市場份額位列第一；阿里、百度為代表的互聯(lián)網(wǎng)公司的算法和研發(fā)優(yōu)勢明顯，合計占20％的市場份額；其他參與者還包括拓爾思、小i機(jī)器人、捷通華聲、智臻智能、思必馳等。

目前體感交互的發(fā)展仍然處于探索階段，主要集中在游戲領(lǐng)域，當(dāng)前正向消費電子、健身、醫(yī)療輔助、XR等領(lǐng)域滲透，其解決方案尚未形成明顯的競爭格局。體感交互是直接通過對人的姿勢的識別來完成人與機(jī)器的互動。體感交互主要是通過攝像系統(tǒng)模擬建立三維空間，同時感應(yīng)出人與設(shè)備之間的距離與物體大小。這種交互方式區(qū)別于傳統(tǒng)鼠標(biāo)、鍵盤、多點觸摸式交互的交互方式，是由即時動態(tài)捕捉、圖像識別、VR等技術(shù)融合衍生出的交互方式，以實現(xiàn)手勢識別、表情識別、眼球追蹤等并予以反饋。交互形式的合理性、交互行為的簡潔性、交互意圖的準(zhǔn)確性以及交互反饋的即時性是發(fā)展體感交互技術(shù)過程中的四大重要因素。主流的體感交互應(yīng)用方案多是基于傳統(tǒng)視覺特征識別關(guān)鍵點并進(jìn)行姿態(tài)估計，針對靜態(tài)或是簡單的動作識別不成問題（如簡單的手勢交廣西農(nóng)機(jī)網(wǎng)小六輪二手互），動態(tài)、復(fù)雜場景下會出現(xiàn)受外界干擾大，識別不精確的情況?；谏疃葘W(xué)習(xí)的體感交互方案是當(dāng)前學(xué)術(shù)探索的趨勢，但由于運算復(fù)雜、訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫不夠完善，技術(shù)水平有待提高。體感交互技術(shù)應(yīng)用主要集中在游戲領(lǐng)域，當(dāng)前正向消費電子、健身、醫(yī)療輔助、XR等領(lǐng)域滲透，其解決方案尚未形成明顯的競爭格局。隨著體感交互技術(shù)的發(fā)展成熟，機(jī)器人有望成為高層次體感交互的載體，多交互方式融合提供更好的交互體驗。

5.從機(jī)器人行業(yè)一級融資情況看投資機(jī)會

2022年，機(jī)器人行業(yè)融資事件創(chuàng)新高。天眼查數(shù)據(jù)顯示，目前機(jī)器人行業(yè)企業(yè)48.3萬家，2021年企業(yè)家數(shù)增長47.3％，2022年增速36.9％，新增注冊企業(yè)12.8萬家。根據(jù) 《2022年中國機(jī)器人行業(yè)投融資數(shù)據(jù)分析報告》，截止到 2022 年 9 月 1 日融資事件總數(shù)為 2039 起，融資規(guī)模為 2697億元。從融資事件數(shù)量來看，2015 年之后融資數(shù)量不斷攀升，從公開披露的融資數(shù)據(jù)來看，2020~2022年機(jī)器人行業(yè)的融資事件分別為242起、210起， 3廣西農(nóng)機(jī)網(wǎng)小六輪二手58起，已披露融資金額總計約在400~500億元。

核心部件減速器、機(jī)器視覺、傳感器，移動機(jī)器人和協(xié)作機(jī)器人受到了資本較高關(guān)注。據(jù)36氪不完全統(tǒng)計，2022年機(jī)器視覺領(lǐng)域至少完成了51起融資。服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域，移動機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人是獲得融資最多的領(lǐng)域。

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6.風(fēng)險提示

1）經(jīng)濟(jì)復(fù)蘇低于預(yù)期；

2）超融合在國內(nèi)水土不服；

3）出現(xiàn)相似技術(shù)。

本文源自券商研報精選